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夾持器

夾持器簡介

運(yùn)動設(shè)備往往模仿人體的運(yùn)動，就夾持器而言，模仿的是手指的運(yùn)動。夾持器是握住物體進(jìn)而操控物體的設(shè)備。它能夠在執(zhí)行某些動作的同時夾住和松開物體。“手指”本身并不屬于夾持器，它們只是用于夾持物體的專用定制工具，稱為“夾片”。
兩種主要的夾持動作:

外部夾持: 這是最普遍的夾持物體的方法，這種方法最為簡單，需要的行程長度也最短。夾持器夾片閉合時，夾持器所施加的夾緊力將夾住該物體。

內(nèi)部夾持: 在某些應(yīng)用中，由于物體幾何形狀的原因，或者由于需要接近物體外部，因而需要從中心夾持物體。這種情況下，夾持器將通過擴(kuò)張力夾持物體。
Gripping Action
  • 夾持器操作
  • 氣動夾持器的類型
  • 夾持力
  • 氣動平行式夾持器
  • 氣動剪刀式夾持器
  • 適用于無塵室和惡劣環(huán)境的氣動夾持器
  • 選擇氣動夾持器和夾片設(shè)計時的主要考量因素:
  • 常用夾持器

詳細(xì)了解夾持器

選擇氣動夾持器的主要因素

1. 零件形狀、方向和尺寸差異
2. 零件重量
3. 可接近性
4. 環(huán)境
5. 物體的扣留:

夾持器是如何工作的?

使用最廣的夾持器是氣動夾持器；它本質(zhì)上是一個以壓縮空氣為動力的汽缸。當(dāng)供應(yīng)空氣時，夾持器夾片將接近物體并牢牢抓住物體，以便執(zhí)行其它操作，而當(dāng)空氣方向改變時，夾持器將松開該物體。典型應(yīng)用是改變物體方向或在選放操作中移動物體。

氣動夾持器的類型

最常見的氣動夾持器類型是雙夾片平行式夾持器和雙夾片剪刀式夾持器。平行式夾持器通過與所夾持物體平行的開啟和閉合動作進(jìn)行夾持，是應(yīng)用最廣的夾持器。它們是最簡單的工具，可以補(bǔ)償一定尺寸差異。剪刀式夾持器徑向移動夾片以轉(zhuǎn)動夾片松開物體，因此需要更大的空間。

Types of Grippers

夾持力

夾持器具有的夾持力等級與氣壓有關(guān)。夾持器的夾持力大小受氣壓影響，如果將氣壓提高 20%，夾持力也將提高 20%（最高為夾持器的最大額定氣壓）。因此，您能夠通過空氣調(diào)節(jié)器來降低夾持力。

選擇氣動夾持器和夾片設(shè)計時的主要考量因素:

當(dāng)選擇氣動夾持器和夾片設(shè)計時，這些是要考慮的主要因素:

1. 零件形狀、方向和尺寸差異
如果物體有兩個方向相對的平面，則可使用雙夾片平行式夾持器，這樣可以解決尺寸偏差問題。對于圓柱型物體，也可使用雙夾片夾持器來夾持。需要注意的是，扣留或包圍型夾持需要的力更小。

2. 零件重量
夾持力大小必須足以在對物體執(zhí)行所需操作時將物體固定住。計算所需夾持力時必須考慮夾片設(shè)計的類型。請注意，選擇所需的力時應(yīng)考慮到安全因素，而且氣壓也是一個需要注意的因素。

3. 可接近性
這既與執(zhí)行的作業(yè)相關(guān)，同時也涉及夾持器夾片的空間大小。如果要對物體外部進(jìn)行作業(yè)，則需要進(jìn)行內(nèi)部夾持。剪刀式夾持器通常價格更低，但需要的夾片移動空間更大。

4. 環(huán)境
在惡劣環(huán)境或無塵室中使用的夾持器需要具有相應(yīng)的設(shè)計。

5. 物體的扣留
當(dāng)氣壓不再供應(yīng)時，夾持器將松開對物體的夾持，物體會掉落。對于此類應(yīng)用，可以使用彈簧輔助式夾持器。

為自動化過程選擇合適的的夾持器

氣動平行式夾持器 氣動平行式夾持器
平行式夾持器通過與所夾持物體平行的開啟和閉合動作進(jìn)行夾持，是應(yīng)用最廣的夾持器。它們是最簡單的工具，可以補(bǔ)償一定尺寸差異。
氣動剪刀式夾持器 氣動剪刀式夾持器
剪刀式夾持器徑向移動夾片以轉(zhuǎn)動夾片松開物體，這樣可以使夾片完全朝著遠(yuǎn)離物體的方向移動。物體也可直接輸送到夾片中，從而可消除一項附加運(yùn)動。
適用于無塵室和惡劣環(huán)境的氣動夾持器 適用于無塵室和惡劣環(huán)境的氣動夾持器
適用于惡劣環(huán)境的氣動夾持器采用無塵室級潤滑油，并且配備保護(hù)殼，可以防止顆粒物掉落在移動零件上。外部零件由耐腐蝕材料制成，可耐受去離子水，或者可用于 FDA 和醫(yī)療應(yīng)用。它們還具有一個換氣/清潔口，用于在無塵室中以真空方式進(jìn)行工作，以及可以吹落夾片上的顆粒物的供氣口。

常問問題

如何選擇夾片配置?

夾片是為牢固夾持物體而使用的定制工具。夾片將會與物體接觸，所以在設(shè)計夾片時需要考慮周全，因?yàn)檫@是決定所需夾持力大小的主要因素。
夾持動作分為兩類:

Jaw Configurations - Grippers 摩擦型:
摩擦型夾片完全依靠夾持器施加的力來夾持物體，這種類型的夾片制造起來最為簡單，但夾持物體所需的力量也更大。對于表面不平整的物體來說尤其如此。零件會因任意方向上施加的力而脫落。

扣留或包圍型:
扣留或包圍型夾片會夾緊物體并將其扣在夾片內(nèi)。這是一種比較好的方法，因?yàn)樗鼕A持物體時的穩(wěn)定性更高并且需要的夾持力更小，但松開物體時，必須克服打開夾片所需的力。需注意的是，必須增加夾持器的行程才能將物體包圍。如果物體兩邊都被夾片包圍 1/16"，則行程長度需要增加 1/8"。
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